ولد عبد الرحمن اليوسفي في   8 مارس من سنة 1924 في مدينة البوغاز طنجة.
حصل على شهادة الإجازة في القانون، ودبلوم المعهد الدولي لحقوق الإنسان احترف مهنة المحاماة لدى محاكم طنجة من سنة  1952 إلى سنة 1960، شغل خلالها منصب عميد لسلك المحاماة في طنجة سنة 1958 ، ثم كاتبا عاما مساعدا لاتحاد المحامين العرب من سنة 1969 إلى سنة 1990 .
انخرط اليوسفي في صفوف العمل السياسي، وبالضبط في حزب الاستقلال منذ سنة 1943،  وكان من مؤسسي حزب الاتحاد الوطني للقوات الشعبية/الاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية.
تعرض للاعتقال والسجن والنفي …وأصبح وجها بارزا وأساسيا من وجوه المعارضة السياسية في المغرب ..
شغل من سنة 1959  إلى  1967 منصب رئيس تحرير جريدة «التحرير»، الصادرة عن الاتحاد الوطني للقوات الشعبية، التي كان يديرها الراحل الفقيه البصري ، ثم مندوبا دائما للاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية في الخارج منذ تأسيس الحزب سنة 1975،  وهو عضو المكتب السياسي للاتحاد الاشتراكي منذ مؤتمره الوطني الثالث المنعقد سنة 1978 ، فكاتبا أولَ للاتحاد الاشتراكي منذ رحيل القائد التاريخي سي عبد الرحيم بوعبيد في 8 يناير من سنة 1992.
كرس عمله من 1944 إلى  1949 لتنظيم طبقة العمال بالدار البيضاء ، ليتحول  وانطلاقا من سنة 1949 إلى 1952 لخدمة العمالة المغربية المهاجرة في فرنسا شارك في تنظيم وإدارة حركة المقاومة وجيش التحرير بعد عزل الفرنسيين للملك محمد الخامس من سنة 1953 إلى سنة 1956، وأسس مع المهدي بنبركة والفقيه البصري والمحجوب بنصديق وعبد الرحيم بوعبيد وعبد لله ابراهيم، الاتحاد الوطني للقوات الشعبية بعد انتفاضة 1959.
اعتقل في  دجنبر من نفس السنة مع الفقيه البصري مدير جريدة «التحرير» بتهمة التحريض على العنف والنيل من الأمن الوطني للدولة والأمن العام ،ثم أفرج عنه، ثم اعتقل مرة أخرى في يوليوز 1963 مع جميع اعضاء اللجنة الإدارية للاتحاد الوطني للقوات الشعبية بتهمة التآمر، وصدر عنه حكم بالسجن مدة سنتين مع وقف التنفيذ، وقد تم العفو عنه سنة 1965.
توجه عبد الرحمن اليوسفي في نونبر 1965 إلى باريس للإدلاء بشهادته كطرف مدني في محاكمة مختطفي المهدي بنبركة، وبقي منذ ذلك الوقت في فرنسا لمدة 15 سنة مختارا النفي.حكم عليه غيابيا في جلسات محاكم مراكش (1969 – 1975)، وطالب المدعي العام بإصدار حكم بالإعدام على اليوسفي، ثم صدر حكم بالعفو عنه في 20 غشت من سنة  1980، وعاد إلى المغرب في أكتوبر من نفس السنة.
استقال عبد الرحمن اليوسفي من وظائفه السياسية بعد صور نتائج  الانتخابات التشريعية سنة 1993 احتجاجا على ما وقع فيها من تلاعب وتزوير. ذهب إلى فرنسا في شتنبر من سنة 1993 ، ثم عاد بضغط من الاتحاديات والاتحاديين …
في فبراير من سنة 1998 عين وزيرا أولَ ، قائدا لحكومة التناوب التوافقي ومنقذا للبلاد من السكتة القلبية …واستمر في مهامه إلى حدود  نونبر من سنة 2002 ، حيث قرر مرة أخرى عزمه على اعتزال عالم السياسة بعد الخروج عن المنهجية الديمقراطية …
السياسة رسائل

ويوم الجمعة 7 دجنبر 2018 ،  بمسرح محمد السادس بوجدة، يوم ليس عاديا، ليس كسائر الأيام…إنه يوم عظيم، سيكون له ما بعده، يوم تاريخي، يوم مغاربي …حيث سينظم الاتحاد الاشتراكي برئاسة الكاتب الأول الأستاذ ادريس لشكر مهرجانا تاريخيا ، يستحضر الماضي المشترك لمواجهة المصير المشترك وبناء المستقبل….
يوم 7 دجنبر، حدث كبير وعظيم، حضور القائد التاريخي المجاهد عبد الرحمن اليوسفي إلى وجدة، وللمكان رمزيته. فوجدة عاصمة مغاربية بحكم الجغرافيا والتاريخ …
يوم 7 دجنبر، عبد الرحمن اليوسفي يطلق نداء تاريخيا للمصالحة مع الجزائر في مهرجان بعنوان (المغرب والجزائر قاطرة بناء المستقبل المغاربي) مهرجان، الهدف منه طي الخلافات، وفتح صفحة جديدة أساسها العلاقات القوية بين الشعبين، المغربي والجزائري، انسجاما مع الدعوة التي  وجهها جلالة الملك محمد السادس للجزائر من أجل التطبيع الحقيقي للعلاقات ، بدءا بفتح الحدود المغلقة في وجه الشعبين الشقيقين …
الاتحاد الاشتراكي، مرة أخرى، في موعد مع التاريخ، مع البناء …حزب المبادرات الكبرى …حزب حاضر في المحطات المفصلية من تاريخ بلادنا … يصنع التاريخ ولا ينتظر متفرجا.
عبد الرحمن اليوسفي وطني … فالسلام عليه يوم ولد وطنيا … والسلام عليه يوم يموت وطنيا … والسلام عليه يوم يبعث وطنيا…
عبد الرحمن اليوسفي في وجدة لخدمة قضية كبرى، قضية وطنية ومغاربية….عبد الرحمن اليوسفي قائد كبير، والكبار لاينشغلون الا بالقضايا الكبرى، بالقضايا المصيرية….لا تستنزفهم صغار الأمور …مصلحة الوطن أولا (على قدر أهل العزم تأتي العزائم…..وتعظم في عين الصغير صغارها …وتصغر في عين العظيم العظيم).
عبد الرحمن اليوسفي في وجدة ، في مهرجان يترأسه الكاتب الأول للاتحاد الاشتراكي الأستاذ ادريس لشكر….اطمئنوا اليوسفي اتحادي  (اتحادي اتحادي …)